機(jī)器人的內(nèi)部細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)都是各個機(jī)器人廠家的內(nèi)部機(jī)密，筆者不可能拿到，即使拿到也不敢拿出來講。但是，從有限的資料中，我們還是可以總結(jié)出一些SCARA機(jī)器人通用結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

SCARA機(jī)器人外形大致如下圖如示，第1、2軸結(jié)構(gòu)相同，都是伺服電機(jī)加諧波減速機(jī)傳動。當(dāng)于，出于成本的考慮，也有將伺服電機(jī)換成步機(jī)電機(jī)，或者將諧波減速機(jī)換成行星減速機(jī)或者RV減速機(jī)的。但目前的SCARA機(jī)器人的第1、2軸還是主要以伺服電機(jī)加諧波減速機(jī)。

SCARA機(jī)器人3、4軸設(shè)計(jì)就比較豐富多樣。從大類來分可以分兩類：第一類為解耦式，即3軸與4軸的驅(qū)動是分離的，分花鍵軸、滾珠絲桿各一根，由兩個電機(jī)分別驅(qū)動升降與旋轉(zhuǎn)兩個自由度。

第二類SCARA機(jī)器人為耦合式，即3軸與4軸的驅(qū)動的耦合的，相互影響的，由一根滾珠絲桿花鍵軸實(shí)現(xiàn)。單個電機(jī)無法實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)或升降，必須兩個電機(jī)同時驅(qū)動才能實(shí)現(xiàn)。

SCARA機(jī)器人解耦式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計(jì)相對簡單，價格對比便宜，缺點(diǎn)是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高，裝配比較困難。而耦合式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計(jì)緊湊，重量較輕，缺點(diǎn)是滾珠絲桿花鍵軸價格高昂，廠家極少，基本屬于壟斷。

除了解耦式與耦合式的不同以外，不同廠家的SCARA機(jī)器人對于3、4軸電機(jī)的分布，減速裝置的設(shè)計(jì)有多種形式，各有優(yōu)劣，這里就不一一解釋了。