并聯(lián)機器人作為機器人家族的一個重要成員，在4D運動劇場、飛機駕駛模擬器、太空中兩個飛行器的空間對接模擬設備、大地震模擬平臺、微納操作機器人等。

些裝置有一個共同點：承載能力強、控制精度高、剛度高等，這是并聯(lián)機器人最突出的優(yōu)良特性。

雖然并聯(lián)機器人有這么多的品質(zhì)，但從外表上可以看出，這些“機械兵”可以清楚地感覺到，他們的機構(gòu)一般都比較復雜，有更多的分支和鉸鏈。事實上，并聯(lián)機器人的設計過程并不是一件愉快的事情。如何根據(jù)并聯(lián)機器人產(chǎn)品的功能要求設計機器人，是近20年來國際上研究的熱點和難點。

什么樣的機器人，包括多少支鏈和鉸鏈，零件有多長，如何排列，都是目前面臨的難題。經(jīng)過研究和實驗，課題組提出了表達并聯(lián)機器人末端特征的GF集的概念和定義，建立了并聯(lián)機器人機構(gòu)拓撲設計系統(tǒng)的理論體系。