1978年，Hunt首次提出把六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為機(jī)器人操作器，由此拉開并聯(lián)機(jī)器人研究的序幕，但在隨后的近10年里，并聯(lián)機(jī)器人研究似乎停滯不前。直到80年代末90年代初，并聯(lián)機(jī)器人才引起了廣泛注意，成為國際研究的熱點(diǎn)。如今，并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人已經(jīng)成為工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域齊驅(qū)并進(jìn)的兩架“馬車”，共同推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人向前發(fā)展。

什么是并聯(lián)機(jī)器人？并聯(lián)機(jī)器人是指動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)，通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或者兩個(gè)以上的自由度，以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)的機(jī)器人。

目前，很多的并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人是有所區(qū)別的。

并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)：

?無需減速器，成本比較低；

?所有的驅(qū)動(dòng)功率相同、易于產(chǎn)品化；

?電機(jī)位于機(jī)架，慣量??；

?逆解簡單，易于實(shí)時(shí)控制。

串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)：

?需要減速器；

?驅(qū)動(dòng)功率不同，電機(jī)型號(hào)不一；

?電機(jī)位于運(yùn)動(dòng)構(gòu)建，慣量大；

?正解簡單，逆解復(fù)雜。