并聯(lián)機(jī)器人直到上世紀(jì)90年代才真正引起廣泛關(guān)注。具有剛度高、速度快、柔韌性強(qiáng)、重量輕等優(yōu)點(diǎn)。它與串聯(lián)機(jī)器人一起構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分。廣泛應(yīng)用于食品、醫(yī)藥、電子等輕工業(yè)領(lǐng)域，并聯(lián)機(jī)器人在物料搬運(yùn)、包裝、分揀等方面具有無可比擬的優(yōu)勢(shì)。近兩年來，隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場(chǎng)上的應(yīng)用日益廣泛，它已經(jīng)成為工業(yè)機(jī)器人需求增長(zhǎng)的一支生力軍。

我國(guó)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的研究起步較晚，與國(guó)外相比還有一定差距。近年來，并聯(lián)機(jī)器人得到了國(guó)內(nèi)企業(yè)的認(rèn)可，但經(jīng)過并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用，它得到了逐步的完善。

并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)

并聯(lián)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)構(gòu)（PM）的特性可以定義為動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)（定平臺(tái)）之間至少有兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)鏈連接的兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度的閉環(huán)機(jī)構(gòu)。其特點(diǎn)是：

結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；

無累積誤差；精度高；

占用空間??；

速度快，運(yùn)動(dòng)性能好，

零件磨損小，壽命長(zhǎng)

并聯(lián)機(jī)構(gòu)分類

在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)系統(tǒng)中，有很多種機(jī)構(gòu)分類的種類，按自由度可分為：

（1）2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

在并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度最小，可分為平面結(jié)構(gòu)和球面結(jié)構(gòu)兩類。它主要適用于平面或球面定位，具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。

（2）3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

（2） 三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)種類繁多，形式復(fù)雜。一般有以下幾種形式：平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-RRR機(jī)構(gòu)，有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)；球面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-ups-1-s球面機(jī)構(gòu)，這類機(jī)構(gòu)的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解非常簡(jiǎn)單，它是應(yīng)用廣泛的三維空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)，空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如delta并聯(lián)機(jī)器人，屬于欠秩機(jī)構(gòu)，其最顯著的特點(diǎn)是工作空間中不同點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)形式不同。還有空間機(jī)構(gòu)，帶有附加的輔助桿和運(yùn)動(dòng)副。

（3）4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

（3） 四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)大多不是完全并聯(lián)機(jī)構(gòu)，但其應(yīng)用范圍較廣。在3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中加入轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，構(gòu)成4自由度并聯(lián)機(jī)器人。