如果我們想要確定空間上一個點(diǎn)位置需要三個參數(shù):X，Y，Z，但剛體都是有大小形狀的不僅僅有位置還有姿態(tài)，用繞X軸，Y軸，Z軸所成角度來描述剛體的姿態(tài)，分別用α，β，γ來表示。

所以描述三維空間內(nèi)剛體位置姿態(tài)需要六個參數(shù)，無約束的剛體在三維空間內(nèi)的自由度就是6，工業(yè)機(jī)器人末端假如想在三維空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)不受約束的運(yùn)動，需要6個自由度。

以六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人末端坐標(biāo)表現(xiàn)形式就是(X,Y,Z,A,B,C)六個參數(shù)。六個自由度分別是三個方向的平移和繞三個軸的旋轉(zhuǎn)。那么六關(guān)節(jié)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)他運(yùn)動范圍內(nèi)的位置和姿態(tài)的到達(dá)。

其實(shí)不是所有工業(yè)機(jī)器人都有六個自由度的。比如Scara，Delta機(jī)器人只有四個自由度。大多數(shù)直角機(jī)器人也只有3-4個自由度。

一般簡單粗暴判斷機(jī)器人有幾個自由度方法就是就數(shù)他有幾個電機(jī)。